How does hydraulic casting manipulator work 하는 방법
조작기는 주로 세 부분으로 구성됩니다 : 조작기, 드라이브 메커니즘 및 제어 시스템. 손은 잡아야 할 물체의 모양, 크기, 무게, 재료 및 작동 요구 사항에 따라 작업 부품 (또는 도구) 부품을 잡는 데 사용되며, 접착 유형, 잡아야 할 유형 및 흡수 유형과 같은 다양한 구조 형태를 가지고 있습니다. 모터 메커니즘은 손이 지정된 움직임을 달성하고 잡아야 할 물체의 위치와 자세를 바꾸기 위해 다양한 회전 (바퀴), 움직임 또는 움직임의 조합을 수행 할 수 있습니다.
공간의 모든 위치와 방향에서 개체를 잡기 위해서는 자유의 6도가 필요합니다. 자유의 정도는 조작기 설계의 핵심 매개 변수입니다. 자유의 정도가 많을수록 조작기의 유연성, 다양성, 구조가 더 복잡합니다. 일반적인 특수 조작기는 자유의 2 ~ 3도가 있습니다. 제어 시스템은 조작기의 자유의 각 정도의 모터 제어를 통해 특정 행동을 완료합니다. 동시에, 센서 피드백 정보는 안정적인 폐쇄형 제어를 형성하기 위해 수신됩니다. 제어 시스템의 핵심은 일반적으로 마이크로 컨트롤러 또는 DSP 및 기타 마이크로 컨트롤 칩으로 구성되어 있으며, 원하는 기능을 달성하기 위해 프로그래밍을 통해서입니다.
I. 이행기구
조작자의 집행 메커니즘은 손, 팔 및 척추로 나누어집니다.
1 손
팔의 내부 구멍은 손목에 전환, 손목을 확장, 손가락을 열고 닫을 수있는 드라이브 축을 갖추고 있습니다.
조작기 손의 구조는 인간의 손가락을 모방하고 세 가지 유형으로 나누어집니다 : 결합되지 않은, 고정 및 자유로운 관절. 손가락의 수는 두 손가락, 세 손가락, 네 손가락 등으로 나눌 수 있습니다, 가장 많은 두 손가락 사이에. 모양과 크기에 따라 접착 물체는 작동의 필요를 충족시키기 위해 다양한 모양과 크기로 장착 될 수 있습니다.
2 팔
팔의 역할은 손가락이 작업 부품을 정확하게 잡고 원하는 위치로 운송하도록 지시하는 것입니다.
3, 트렁크 트렁크는 무기, 전력 소스 및 지원의 다양한 동작 장치의 설치입니다.
2) 운전 기계
조작기가 사용하는 드라이브 메커니즘은 주로 4 가지 유형이 있습니다 : 유압 드라이브, 유압 드라이브, 전기 드라이브 및 기계 드라이브 그들 중에서 유압 드라이브 및 유압 드라이브가 가장 많이 사용됩니다.
1, 유압 드라이브 유형
유압 조작 장치는 일반적으로 유압 모터 (다양한 실린더, 오일 엔진), 서보 밸브, 오일 펌프, 오일 탱크 및 조작 장치에 의해 구동되는 드라이브 시스템의 다른 구성 요소로 구성됩니다.일반적으로 그것은 소형 구조, 부드러운 작동, 충격 저항, 충격 저항, 좋은 폭발 방지, 그러나 유압 구성 요소는 높은 제조 정확성과 밀봉 성능을 필요로합니다.
2, 공기 압력 드라이브 유형
드라이브 시스템은 일반적으로 실린더, 공기 밸브, 가스 탱크 및 공기 압축기로 구성되어 있습니다. 그것은 편리한 공기 소스, 빠른 행동, 간단한 구조, 저렴한 비용 및 편리한 유지 보수로 특징입니다.하지만 속도를 제어하는 것은 어렵습니다.
3, 전기 드라이브 유형 전기 드라이브는 조작기에서 가장 많이 사용되는 드라이브 모드입니다. 그것은 편리한 전원 공급, 빠른 반응, 큰 드라이브 힘 (연결 유형의 무게는 400kg에 도달), 편리한 신호 탐지, 전송 및 처리, 그리고 다양한 유연한 제어 계획을 사용할 수 있습니다. 드라이브 모터는 일반적으로 단계 모터, DC 서보 모터 (AC) 주요 드라이브 모드입니다. 모터의 높은 속도 때문에, 그것은 일반적으로 연속 메커니즘을 사용하는 것이 필요합니다 (조화 드라이브, RV 사이클로이드 핀 드라이브, 기어 드라이브, 스파일 드라이브 및 멀티 바 메커니즘 등). 일부 조작기는 직접 드라이브 (DD)를위
4, 기계적 드라이브 유형
기계 드라이브는 행동이 고정 된 경우에만 사용됩니다. 일반적으로 CAM 연결 스틱 메커니즘은 처방 된 행동을 달성하기 위해 사용됩니다. 그 특징은 신뢰할 수있는 행동, 높은 작업 속도, 저렴한 비용이지만 조정하기 쉽지 않습니다.다른 사람들은 하이브리드 드라이브, 즉 액체 가스 또는 전기 액체 하이브리드 드라이브를 사용합니다.
제3장 통제 시스템
조작자 제어의 요소는 작업 순서, 도착 위치, 액션 시간, 움직임 속도, 첨가 및 삭감 속도 등으로 나누어집니다.
제어 시스템은 디지털 시퀀스 제어를 사용하여 작업의 요구 사항에 따라 설계 될 수 있습니다. 그것은 먼저 저장하도록 프로그래밍되어야하며, 그 후에 처방 된 프로그램에 따라 작업 프로그램을위한 제어 조작기의 저장 모드에는 두 가지 유형의 별도의 저장 및 중앙 저장이 있습니다. 별도의 저장은 두 개 이상의 저장 장치에 다양한 제어 요소의 정보를 저장하는 것입니다. 보일러 보드, CAM 드럼, 구멍 벨트에 저장된 시퀀스 정보와 같은이 방법은 순서, 위치, 시간, 속도 및 다른 경우에 사용되는이 방법은 동시에 제어되어야합니다.
프로세스의 빠른 변화의 필요성에 사용되는 래치 보드. 프로그램을 변경하는 것은 핀 플레이트 제한을 변경할 필요가 있으며 동일한 플러그인은 반복적으로 사용할 수 있습니다; 구멍 테이프가 견딜 수있는 프로그램의 길이에 제한이 없지만 오류의 경우 교체해야합니다. 펑크 카드의 정보 용량은 제한되어 있지만 변경, 저장 및 재사용이 쉽습니다. 자석 코어와 드럼은 대용량 저장 용량의 경우에만 적합합니다. 어떤 제어 요소를 선택해야하는지에 관해서는 행동의 복잡하고 정확한 절차에 달려 있습니다. 복잡한 움직임을 가진 조작기, 가르침 검색 및 제어 시스템이 채택됩니다. 더 복잡한 조작기는 디지털 제어
