반자동 조작기
공간의 모든 위치와 방향에서 개체를 잡기 위해서는 자유의 6도가 필요합니다. 자유의 정도는 조작기의 디자인의 핵심 매개 변수입니다. 자유의 정도가 많을수록 조작자의 유연성, 다양성, 구조가 더 복잡합니다. 일반 조작기는 자유의 2 ~ 3도가 있습니다. 제어 시스템은 조작자의 자유의 각 정도의 모터 제어를 통해 특정 행동을 완료합니다. 동시에, 센서 피드백 정보는 안정적인 폐쇄형 제어를 형성하기 위해 수신됩니다. 제어 시스템의 핵심은 일반적으로 마이크로 컨트롤러 또는 DSP 및 기타 마이크로 컨트롤 칩으로 구성되어 있으며 원하는 기능을 달성하기 위해 프로그래밍을 통해서입니다.
조작자의 집행 메커니즘은 손, 팔 및 척추로 나누어집니다.
1 손
팔의 내부 구멍은 손목에 전환, 손목을 확장, 손가락을 열고 닫을 수있는 드라이브 축을 갖추고 있습니다.
조작기 손의 구조는 인간의 손가락을 모방하고 세 가지 유형으로 나누어집니다 : 결합되지 않은, 고정 및 자유로운 관절. 손가락의 수는 두 손가락, 세 손가락, 네 손가락 등으로 나눌 수 있으며 두 손가락이 더 많이 사용됩니다. 접착 물체의 모양과 크기에 따라 작동의 필요를 충족시키기 위해 의 다양한 모양과 크기로 장착 될 수 있습니다.
2 팔
팔의 역할은 손가락이 작업 부품을 정확하게 잡고 원하는 위치로 운송하도록 안내하는 것입니다.
3, 트램크 트램크는 무기, 전력 소스 및 지원의 다양한 동작 장치의 설치입니다.
드라이브 시스템은 일반적으로 실린더, 공기 밸브, 가스 탱크 및 공기 압축기로 구성되어 있습니다. 그것은 편리한 공기 소스, 빠른 행동, 간단한 구조, 저렴한 비용 및 편리한 유지 보수로 특징입니다.하지만 속도를 제어하는 것은 어렵습니다.
기계 드라이브는 행동이 고정 된 경우에만 사용됩니다. 일반적으로 CAM 연결 스틱 메커니즘은 처방 된 행동을 달성하기 위해 사용됩니다. 그 특징은 신뢰할 수있는 행동, 높은 작업 속도, 저렴한 비용이지만 조정하기 쉽지 않습니다.다른 사람들은 하이브리드 드라이브, 즉 액체 가스 또는 전기 액체 하이브리드 드라이브를 사용합니다.
제어 시스템은 디지털 시퀀스 제어를 사용하여 작업의 요구 사항에 따라 설계 될 수 있습니다. 그것은 저장되도록 프로그래밍되어야하며, 작업 프로그램을위한 제어 조작기의 저장 모드에는 두 가지 유형의 별도의 저장 및 중앙 저장이 있습니다. 분리된 저장은 두 개 이상의 저장 장치에 다양한 제어 요소의 정보를 저장하는 것입니다. 벨트 보드, CAM 드럼, 구멍 벨트에 저장된 시퀀스 정보와 같은 위치 정보; 위치 정보는 시간 리레일, 고정 속도 회전 드럼 등으로 저장됩니다. 중앙 저장은 테이프, 자석 드럼 등과 같은 저장 장치에서 다양한 제어 요소의 모든 정보를 저장하는 것입니다.이 방법은 순서, 위치, 시간, 속도 및 다른
